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理解Memory Order
计算机指令的先后顺序往往也意味着逻辑关系，我们总是会直觉性地认为程序指令是从上到下一个个执行的。虽然这种直觉在很多场景下没有问题，但真相不止于此。本文从一个双线程读写测试出发，讨论 memory or…
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LLVM简介
对于 LLVM 这样的编译框架来说，IR 非常重要。LLVM IR（Intermediate Representation，中间表示）连接着编译器前端和后端，也体现了 LLVM 插件化、模块化的设计哲…
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LQR与汽车横向动力学
LQR（Linear Quadratic Regulator，线性二次型调节器）是控制领域常见的最优控制方法。本文梳理连续与离散、有限时间与无限时间 LQR 的区别，介绍控制律、损失函数和 Ricca…
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ROS之激光雷达
激光雷达已经成为机器人的常见配置，ROS 也为激光雷达数据提供了标准消息类型。本文以 Turtlebot3 的 LDS 设备为例，介绍 sensor_msgs/LaserScan、PointCloud…
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强化学习之Policy Gradient笔记
Policy Gradient 是强化学习中的重要方法。不同于基于最优价值的算法，它直接根据目标函数的梯度寻找最优策略，更关注整个回合的长期回报。本文从策略梯度的目标函数与推导过程入手，讨论回报累积、…
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强化学习之DQN笔记
之前的一次机器学习会议中，LeCun表示强化学习或者弱监督学习会是机器学习最重要的发展方向。相比于强监督学习，强化学习更符合人类的学习过程。AlphaGo已经向人类展示出了强化学习的强大，之前看Ope…
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简单分析ARCore和SceneForm
本文出自:【InTheWorld的博客】 （欢迎留言、交流） 从ARCore去年下半年发布到现在已经半年有余了。之前其实一直有点手痒，想玩玩AR应用开发。之前有参考一本书，玩过一个简单的基于OpenC…
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关于Fuchsia OS的一些思考
去年年中的时候，就听说了Fuchsia。不过当时也没特别关注，毕竟Google对OS的执念很重，一不开心就启动一个新的OS项目。这几天官方公布了Fuchsia的一部分文档，这个文档目前还不太全面，不过…
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使用MFCC和RNN的简单语音识别
本文出自:【InTheWorld的博客】 （欢迎留言、交流） 去年研究了一段时间的语音识别，出于一些功耗的考虑，主要精力还是放在了Spinx这个传统方法的实现上。HMM方法的局限性还是挺明显的，如今语…
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Hadoop的RPC设计分析
本文出自:【InTheWorld的博客】 （欢迎留言、交流） 之前鼓捣Hbase的时候，觉得单机和伪分布式模式太low了，就在笔记本上用三个虚拟机搭建了一个“完全分布式”的Hbase环境(心疼破本子一…
