• LQR与汽车横向动力学

    本文出自:【InTheWorld的博客】 (欢迎留言、交流)

    LQR (linear quadratic regulator)即线性二次型调节器,这是一个非常常见的控制学科名词。以前学习《现代控制理论》的时候就有接触了,但由于最优控制这部分东西没有作为重点,所以没太掌握。但是自己心里知道《最优控制》是非常重要的,前面看强化学习Model Base部分的时候也同时买了本胡寿松版的《最优控制》。

    从个人的学习过程来看,LQR还是挺多种情况的。不少人(甚至是一些书籍的作者)都没把LQR的各种情况搞清楚。首先,LQR有离散形式和连续形式。一般来说教科书上讲连续形式的较多,学过现代控制理论的同学大概都会觉得连续系统的证明和推导都更有理论美感,而离散形式则往往需要一些近似或者假设。而且连续系统在Matlab中也很好仿真。但在实际的工程中,基本都是使用离散形式,谁让现在是数字计算机的时代呢?… 【查看更多】

  • ROS之激光雷达

    激光雷达已经成为机器人标配了,ROS作为通用机器人系统也支持激光雷达数据。激光雷达产生的数据类型是sensor_msgs/LaserScansensor_msgs/PointCloud,或者是新的sensor_msgs/PointCloud2。对于我手头的这台Turtlebot3而言,LDS设备的数据类型是sensor_msgs/LaserScan。ROS中的传感器数据非常多,但是这些数据流常常需要同步,所以ROS定义了一个通用的数据头,各种数据都会带上这个header

    ROS header的数据结构

    类型Header包括多个字段。字段seq对应一个标识符,随着消息被发布,它会自动增加。字段stamp存储与数据相关联的时间信息。以激光扫描为例,stamp可能对应每次扫描开始的时间。字段frame_id存储与数据相关联的tf帧【查看更多】