• ROS之激光雷达

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    激光雷达已经成为机器人标配了,ROS作为通用机器人系统也支持激光雷达数据。激光雷达产生的数据类型是sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud,或者是新的sensor_msgs/PointCloud2。对于我手头的这台Turtlebot3而言,LDS设备的[……]

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  • PCI配置空间访问的细节

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    本文出自:【InTheWorld的博客】

        前段时间在看DM9000驱动的时候,瞄了一眼DM9000的datasheet。以前确实没有留意这种形式的接口设计。简单来说就是,DM9000只占用主机的8字节的地址空间。前四字节用作地址端口,后四字节用作数据端口。进行[……]

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