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LQR (linear quadratic regulator)即线性二次型调节器，这是一个非常常见的控制学科名词。以前学习《现代控制理论》的时候就有接触了，但由于最优控制这部分东西没有作为重点，所以没太掌握。但是自己心里知道《最优控制》是非常重要的，前面看强化学习Model Base部分的时候也同时买了本胡寿松版的《最优控制》。
从个人的学习过程来看，LQR还是挺多种情况的。不少人（甚至是一些书籍的作者）都没把LQR的各种情况搞清楚。首先，LQR有离散形式和连续形式。一… 【查看更多】
激光雷达已经成为机器人标配了，ROS作为通用机器人系统也支持激光雷达数据。激光雷达产生的数据类型是sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud,或者是新的sensor_msgs/PointCloud2。对于我手头的这台Turtlebot3而言，LDS设备的数据类型是sensor_msgs/LaserScan。ROS中的传感器数据非常多，但是这些数据流常常需要同步，所以ROS定义了一个通用的数据头，各种数据都会带上这个header。
类型Header包括多个字段。字段seq对应一个标识符，随着消息被发布，它会自动增加。字段stamp存储与数据相关联的时间信息。以激光扫描为例，stamp可能对应每次扫描开始的时间。字段frame_id存储与数据相关联的tf帧… 【查看更多】
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