激光雷达已经成为机器人标配了，ROS作为通用机器人系统也支持激光雷达数据。激光雷达产生的数据类型是sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud,或者是新的sensor_msgs/PointCloud2。对于我手头的这台Turtlebot3而言，LDS设备的数据类型是sensor_msgs/LaserScan。ROS中的传感器数据非常多，但是这些数据流常常需要同步，所以ROS定义了一个通用的数据头，各种数据都会带上这个header。

ROS header的数据结构

类型Header包括多个字段。字段seq对应一个标识符，随着消息被发布，它会自动增加。字段stamp存储与数据相关联的时间信息。以激光扫描为例，stamp可能对应每次扫描开始的时间。字段frame_id存储与数据相关联的tf帧�… 【查看更多】